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給駕駛者與乘客自在感但又不失AUDI應有的豪華感是AUDI車內座艙所呈現的氛圍。與Q7一樣，Q5的駕駛介面更為接近房車而非休旅車，不僅座椅乘坐位置高度比一般休旅車低了一半，整個控台儀錶也都是環繞並帶有面向駕駛者的角度。
 座椅依車款不同除了基本的電動四向調整外，還有四向電動腰靠調整、大腿支撐延伸調整以及選配的電熱加溫功能(具側面電熱功能)。最頂級的冷暖空調座椅具有六段出力設定，並且可以自動停止，避免讓乘客感到過冷。車艙內裝提供黑、灰、米黃三種色系，搭配標配的白金金屬質感飾板或是選擇鋁質、棕色核桃木等高級材質飾板。
 重視人體工學考量的駕駛介面讓駕駛者非常容易上手，跑車式的短行程排檔桿位置貼近駕駛者，伸手即可直覺握住操作；電動四向調整方向盤可分別作60mm前後與44mm上下調整。方向盤標配為四幅式，或是選配三幅多功能真皮方向盤，上面設有撥桿控制鍵，可控制導航、收音機、車用電話等系統，搭載七速S Tronic車款也有方向盤換檔撥片，2.0 TDI車款則有在儀錶板中間行車資訊螢幕上顯示推薦最佳檔位功能。
 中控台上方設有6.5吋顯示螢幕，顯示音響、空調系統資訊與車內各項功能設定選單。AUDI的MMI多媒體控制介面在Q5上也有小強化，將主操控旋鈕改為類似搖桿可上下左右撥動的撥鈕，操作起來更快速方便。
 比同級對手略大一點的車身讓Q5在室內空間也有好表現，前座左右空間達1465mm，後座左右空間1432mm，前座頭部空間也有1043mm的水準。60:40分離的後座椅可作100mm的前後移動，寬大的後車門開啟角度與低門檻高度方便後座乘客進出。收納空間也不可小看，車門的飲料架就足可擺放1.5升的寶特瓶，中央扶手前面的杯架更有保冷加熱功能(攝氏3至58度間)，當杯子熱了還會以小警示燈提醒，避免車主被燙到。
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